پهنای باند(کیلو هرتز)

خیلی طولانی

۱۰۰۰

کمتر از یک

طولانی

۱۰ تا ۱۰۰

۲ تا ۵

متوسط

۱ تا ۱۰

۱۰

کوتاه

۰٫۱ تا ۱

۲۰ تا ۵۰

خیلی کوتاه

کمتر از ۰٫۱

بیشتر از ۱۰۰

۲-۳- اجزاء شبکه­ حسگر بیسیم زیرآب
معمولا شبکه های حسگر بیسیم زیر آب از اجزای زیر تشکیل می شود.

• گره حسگر زیر آب^[۴۱]

گونه ­ای حسگر است که قادر است امواج صوتی را دریافت، پردازش و ارسال نماید. درون این نوع حسگر­ها از مودم صوتی زیرآب استفاده می­ شود. این مودم عمل تبدیل سیگنال صوتی به الکتریکی و بالعکس را انجام می­دهد.

• گره سینک^[۴۲]

گره سینک، گرهی است که مسئولیت جمع­آوری داده ­ها از سایر گره­های حسگر را به عهده دارد. این گره­ها قابلیت پردازشی بیشتری نسبت به سایر گره­ها دارند. همچنین انرژی ذخیره شده در این نوع گره­ها بیشتر است. سینک­های زیرآبی مسئول هدایت داده ­ها از شبکه­ کف اقیانوس به ایستگاه­های سطحی^[۴۳] می­باشد. برای انجام عمل دریافت از حسگرها و ارسال به گره مستقر در سطح، مجهز به دو نوع گیرنده فرستنده ^[۴۴] صوتی هستند. از گیرنده فرستنده افقی برای ارتباط با گره­های حسگر و از گیرنده فرستنده عمودی برای ارسال اطلاعات و دریافت فرامین از ایستگاه مستقر در سطح آب استفاده می­ کند. در آب­های عمیق، گیرنده فرستنده عمودی باید محدوده ارسال زیادی داشته باشد.

• زیرآبی­­های خودمختار ^[۴۵](AUVs)

AUVها، زیرآبی­های خودمختار و هوشمندی هستند که قادر به پیمایش در زیر آب و انجام عملیات در محدوده وسیع، بدون نیاز به اپراتور انسانی هستند. این تجهیزات مجهز به انواع حسگرها جهت جمع­آوری داده در محیط زیر آب می­باشند. AUV­ها می­توانند آزادانه در محیط سه بعدی زیر آب حرکت کنند [۴]. استفاده از چندین AUV در سیستم سبب مقاوم بودن آن در برابر شکست^[۴۶] و موثرتر بودن آن نسبت به حالت استفاده از یک AUV باشد [۱۶]. در بسیاری از منابع موجود از مزایای استفاده تیمی AUVها استفاده شده است. در [۱۲] یک برنامه­ریز برای AUVهای همکار معرفی شده است. الگوریتم ارائه شده قادر به شناسایی و ردیابی اهداف در محیط­های غیر پویا و پویا است. AUVها در ابتدا محیط را پوشش می­ دهند. با یافتن هدف، برای اهداف غیر متحرک آن را طبقه ­بندی^[۴۷] و برای اهداف متحرک، آن را ردیابی می­نمایند. در [۱۷] از یک برآوردگر حالت^[۴۸] چند AUV برای تعیین موقعیت سه بعدی یک ماهی برچسب زده شده با فرستنده صوتی استفاده شده است.
۲-۴- معماری­ های ارتباطی شبکه­ های حسگر بی­سیم زیرآب
در این قسمت، معماری­های متداول ارتباطی شبکه­ ها­ی حسگر بی­سیم زیرآب توضیح داده می­ شود. به طور خاص معماری شبکه ­های زیرآبی دو بعدی و سه بعدی مورد توجه قرار گرفته است. در ادامه چند معماری ارتباطی زیرآبی معرفی شده است.